1 制动受力情况分析　　

在汽车制动过程中，车轮的受力情况如图1所示，其中，最主要的两个力为：Fx，地面作用力：Tb，液压制动力矩。在制动力矩Tb的作用下，地面会给车轮一个作用力Fx来制动车轮，达到减速或者停车的目的。其中，真正使得车辆减速停车的作用力就是Fx。然而，并不是液压制动力越大，车辆获得的地面作用力Fx就越大，Fx有一个极限值F，当达到这个极限值后，再增加液压制动力，车轮就会出现滑动，导致不稳定。这个极限值F与路面、轮胎等情况相关。

 

　　在制动过程中，由于制动力过大，车轮出现滑动，造成制动不稳定的情况，采用较多的解决办法是汽车制动防抱死系统（Antilock Braking System, ABS），下面将对防抱死制动原理进行相关的介绍。

2 防抱死制动 

2.1滑移率

　　车轮正常的运动状态是滚动，当出现滑动情况后，就会导致不稳定，滑动程度越高，不稳定情况越严重。滑动运动在车轮运动过程中所占的比例一般用滑移率来表示，符号为λ。计算公式为：

λv=■

　　其中，v为车轮的轮心速度，rω为车轮的滚动速度。

　　可以看出，当车轮纯滚动时，v=rω，滑移率λ=0，当车轮抱死，即纯滑动时，ω=0，滑移率λ=1。所以，λ的范围为0~1。一般情况下，滑移率在0.1~0.2时，变滚边滑，制动效果最好，超过0.2后滑移率会快速下降，车轮很快抱死，所以ABS就开始起作用。

　　ABS的功能即在车轮将要抱死时，降低制动力，而当车轮不会抱死时又增加制动力，如此反复动作，使制动效果最佳。其一般的控制效果是将每个车轮的滑移率控制在0.1~0.2之间。

2.2 ABS的工作过程

　　防抱死制动系统一般由转速传感器、电子控制单元、压力调节装置等组成。每个车轮上的转速传感器，负责向电子控制单元传递每个车轮的转速信号，电子控制单元对接收的信号进行处理，一旦发现某个车轮有抱死的趋势，即通过压力调节装置控制对应的液压管路的压力进行调节控制。

　　下面以循环式的压力调节装置为例对液压力的调节过程进行说明。