任晋萍1 李志坚1 亓彦斌2 王磊2 杜浩2

1、山西工学院通识教育学院  2、太原工业学院

随着人工智能和机器人技术的发展，工业自动化和生活智能化程度越来越高，智能化的出现，给我们的生产生活带来了很大的便利，这也是现代社会发展的趋势和科学研究的方向之一[1]。智能小车被广泛应用于科学探索、工业生产等领域。无接触式智能服务机器人有了一个很好的发展前景。近期大多数智能小车用于餐厅送餐，或者送外卖等。基于此，本文产品通过树莓派开发板和Arduino单片机，搭建智能车控制系统。使用树莓派4B完成整个智能车运行的总控的搭建，包括信息传输，视觉，传感器等。使Arduino uno开发板完成智能车的运动的控制，使得整体功耗更小，模块化分工更明显。利用python编程预计可实现路径安排、机械臂控制、道路识别、环境监测以及二维码识别的任务。可以很好地适应当今时代的需求，本设计可以完成楼内定点无接触配送，病毒消杀，上门核酸以及环境监测的任务，在满足用户需求的情况下，极大地节省了人力，同时提供了更加安全、便捷、智能的服务[2]。

1 硬件设计方案

本产品以树莓派4B单板计算机为处理核心，配合Arduino UNO辅助控制。整个系统由电源模块、高清摄像头模块、超声波模块、运动传感器模块、环境监测模块、电机驱动模块以及交互模块组成，其系统结构框图如图1所示。

电源模块给系统各个模块提供所需电压。高清摄像头模块识别道路信息，供计算机进行处理分析，处理后信息将交由单片机进行验证实施，控制电机驱动模块驱动产品的行进任务。运动传感器模块以及超声波模块将产品状态以及所处环境反馈给计算机，由计算机模拟当前产品状态以做出状态上的调整。环境监测模块则将信反馈至计算机，计算机对相应情况做出反应且将信息通过交互系统上传至云端。